生卒年不详。玄宗天宝十二载(753)进士及第。萧颖士门人。萧赴东府，门人12人相送，愕作《送萧夫子赴东府得往字》。事迹略见《唐诗纪事》卷二七。《全唐诗》存郑愕诗1首。

自笑园丁职事新，一春风雨为供申。笋如滕薛皆争长，瓜似朱陈已结亲。

峰头开古寺，塔下俯浮云。山势龟蛇斗，江流沔汉分。

柳荒陶侃庙，风竞伏波军。南望湖光白，鸿归度夕曛。

君莫学杨虞卿奉李宗闵，宗闵权势岂能久。
君莫学刘栖楚附李逢吉，逢吉禄位宁长守。
虽然一时身暂好，其奈千古名常丑。
丈夫读书要知道，所信不笃被其诱。
大张富贵作罗网，愚者纷纷以身就。
左缠右绕不可脱，诛竄还当逐其后。
君不见虞卿须遇李固言，君不见栖楚终遭韦处厚。
一朝摧折灵气尽，龙如蛇兮虎如狗。
劝君圣贤术内好潜心，劝君邪佞党中休入手。
岂不知潞州处士田佐时，唤与美官嫌不受。