全诗四句，前后各为一个层次。第一层描写失去自由之前的鹤，比喻诗人自己远离朝廷羁绊之时的自由之身，当时纵横沙场，东征西讨，意气昂扬，正好比那高天之上的云鹤，搏击八方来风，展翅翱翔。在茫茫九州之上，在朵朵彩云之间，奋翮高飞，无拘无束尽情地发出舒心的鸣叫。对飞鹤戾天的描写，正是含蓄地展现了诗人的鸿鹄之志与旷世奇才，也反映了他希望挣脱朝廷束缚的强烈愿望。从本诗开头两句可以看出，诗人虽身为人臣，却有包举宇内、气吞九州的帝王气概。
第二层写失去自由之后的鹤，比喻诗人自己受人节制，郁郁不乐。自由翱翔的云鹤，一旦被捕入苑中，成为帝王苑囿中的玩赏之物，飞向云天的志向便被摧折而很难实现了。这正是诗人被召回朝廷之后当时处境的形象比喻，受制于人而不能一逞英雄之志。通过前后两层鲜明形象的对比，诗人因一时受限制而内心苦闷不平得到了生动的表现。
这是一首比体诗，通篇写鹤，而作者之情志则因之而表露，深得含蓄不尽之致。比兴是中国诗歌最古老的传统。《文心雕龙·比兴篇》云：“观夫兴之讬谕，婉而成章，称名也小，取类也大。”“且何谓为比？盖写物以附意，扬言以切事者也。”从作者见群鹤而生感慨来说，这是兴。从作者以鹤的形象自比来说，这是比。故而能因小见大，婉而多讽。诗的前两句描写的是迎着八面来风，展开硕大的羽翼，在九天之上翱翔鸣叫的鹤。鹤的高飞戾天展现出作者的雄心抱负与宏才大略，也反映出他远离朝廷羁束的自在心情。诗的后半描写鹤因羽翮摧折而不能高翔云天，只能成为帝王园囿中的观赏之物。这无疑是作者对一旦被召回后处境的想象。通过前后意象的鲜明对比，作者内心的苦闷不平获得了生动的展现，诗意在转折跌宕中有波澜起伏之势。这种托物言志的手法，确如刘勰所云“称名也小，取类也大”。
这种五言四句的小诗，在当时是一种新兴的文学样式，齐梁时代已称作“绝句”，它是唐绝的滥觞。这种短诗要求尺幅千里、馀韵悠远，故比兴一体最为诗家着意。施补华《岘佣说诗》云：“五绝只二十字，最为难工，必语短意长而声不促，方为佳唱。”刘熙载《艺概》云：“以鸟鸣春，以虫鸣秋，此造物之借端讬寓也。绝句之小中见大似之。”此诗的托物寄兴之妙，也完全符合上述诗家对五绝的要求。
描述鹤鸣九皋的壮观是为了叙述远大的志向，咏叹蹒跚帝苑的困窘是为了抒发满胸的愤懑。《南史·齐本纪》称萧道成“喜怒不形于色，深沉静默，常有四海之心”，《群鹤咏》正为佐证。诗人自比高洁美善的白鹤，艺术上是成功的，但实际上萧道成是一只凶猛的鹰隼，深藏韬晦，骁勇强悍。借镇压诸王之乱而钳制朝廷，一旦时机成熟，便毫不犹豫地夺取帝位。
濯濯漱壑泉，岩岩依天石。扶藜上秋空，一缕挂绝壁。
胡为乘此险，登临风雨夕。千金戒垂堂，尊驭且莫叱。
汤汤流汉，蔼蔼南都。载称多士，载耀灵珠。邈矣高族，代记丹图。
启基郢域，振彩凉区。
吾生倜傥，诞发英风。绍熙前绪，奕世克隆。方圆备体，淑德斯融。
望倾群雄，响振华戎。
响振伊何，金声克著。匡赞西藩，拯厥时务。放志琴书，恬心初素。
潜思渊渟，秀藻云布。
上天降命，祚钟有代。协耀紫宸，与乾作配。仁迈春阳，功隆覆载。
招延隐叟，永贻大赉。
伊余栎散，才朽质微。遭缘幸会，忝与枢机。窃名华省，厕足丹墀。
愧无荧烛，少益天晖。
明升非谕，信渐难兼。体卑处下，岂曰能谦。进不弘道，退失渊潜。
既惭朱阙，亦愧闾阎。
史班称达，杨蔡致深。负荷典策，载蹈于心。四辙同轨，覆车相寻。
敬承嘉诲，永佩明箴。
远思古贤，内寻诸己。仰谢丘明，长揖南史。遐武虽存，高踪难拟。
夙兴夕惕，岂获恬止。
时之圯矣，灵运未通。凤马殊隔，区域异封。有怀西望，路险莫从。
王泽远洒，九服来同。
有昔平吴，二陆称宝。今也克凉，吾生独矫。道映儒林，义为群表。
我思与之，均于纻缟。
仁乏田苏，量非叔度。韩生屡降，林宗仍顾。千载旷游，遘兹一遇。
藻咏风流，鄙心已悟。
年时迅迈，物我俱逝。任之斯通，拥之则滞。结驷贻尘，屡空亦敝。
两闻可守，安有回赐。
诗以言志，志以表丹。慨哉刎颈，义已中残。虽曰不敏，请事金兰。
尔其励之，无忘岁寒。