生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。

草宿披宵露，松餐立晚风。
乱离嗟我在，艰苦有谁同。
祖逖关河志，程婴社稷功。
身谋百年事，宇宙浩舞穷。

自甘疏拙司经营，大道从来戒满盈。
但起贪心迷有限，认能触目悟无生。
云融远景危峰小，风戛寒溪野艇横。
禅后不妨敷六义，只图歌出野人情。

彩衣归养凤书丹，南海留思东海欢。玉镜台前留可望，白云湖上渐相看。

舟轻倩石支风母，帐送无鱼馈税官。一曲白华今祖别，却惭三载累猪肝。