生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。

孤凤病且死，聘鸾以为偶。引颈呜鸣托其后，鸾对以臆肯以首。

恶鸟啄其雏，飘风撼其巢。鸾育补葺，鸾不辞劳。雏日以长能反哺，巢日以广多牖户。

天锡寿考，既和且平。每一对镜，犹复悲鸣。始终德义俱无愧，乃知鸾凤所以为世瑞。

层云森古寺，返照静渔矶。山色水传去，溪声松助之。

听经孤鹤舞，采药一僧归。安得如来者，高谈慰所思。

柳塘春暖草初生，绿遍江干万里程。彷佛西堂来梦寐，分明南浦带离情。

晴连碧汉看无异，翠落苍波染不成。吟得惠连诗句好，秋风台畔寄难兄。