生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。

尧夫非是爱吟诗，诗是尧夫赞仲尼。大事既去止可叹，皇纲已坠如何追。

由兹春秋无义战，所以定哀多微辞。绝笔获麟之一句，尧夫非是爱吟诗。

海气都成市，岚光半上楼。星辰分屿，风雨合罗浮。

估舶交三岛，人烟渺十洲。灵槎如可泛，长啸动潜虬。

正直男子身，自有神与谋。
世治天理现，何必事祷求。