姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。

秀骨青松不老，新词玉佩相磨。灵槎准拟泛银河。

剩摘天星几个。

奠枕楼东风月，驻春亭上笙歌。留君一醉意如何。

金印明年斗大。

强干谋成祸乱纡，渔阳突骑竟长驱。运筹不少黄罗汉，坚壁难逢周亚夫。

司马岂闻娴将略，秩宗何自绾兵符。宫车赴火君臣尽，一寸丹心逐鼎湖。