姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。

黄柑压树酒浮，蚁红叶满林梅放花。
三叠青山老竹杖，十年明月故人家。

掖庭春夜燕，小队去红妆。敕赐金莲烛，雕阑照海棠。

蜀中有士雷济民，天机之精如有神。
远追顾陆得深趣，近于马夏尤相亲。
朅来放浪学司马，足迹还令半天下。
山川奇胜纳胸臆，熔会精神任陶冶。
并刀剪取交州纑，笔洒墨沈翻金壶。
峰峦<山截>嵲树参错，元气惨淡云模糊。
夔塘险没天地户，神斧中分两崖竖。
八阵深藏神鬼愁，三峡奔流雪涛怒。
朝辞白帝暮江陵，一日经行千里程。
篙工长年假水力，舟中人坐无忧惊。
我生不作远游客，每检舆图心颇识。
幸而得此川峡图，十二巫山若亲历。
乃知妙夺造化功，几回坐对心神融。
风雷欻翕妙不测，顷刻缩地来壶公。
莫君与予交莫逆，髫龀以来今五帙。
爱我能如鲍叔贤，惭予不似夷吾德。
君来见画心亦珍，双手卷之持赠君。
世间奇玩岂我独，眼底知心能几人。