姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。

旌旗猎猎战西风，介胄精明霜与同。拥道共瞻元帅至，折冲谁许十贤功。

夸银拖綵征师喜，回袖垂螺舞女工。已向黄枢赞筹画，便应归侍大明宫。

犹是尘中荆布身，徒增马齿说生辰。义方教尚惭三徙，罔极恩难报二人。

落笔诗篇当清吹，到窗风月算佳宾。浊醪引罢还游目，桂正秋风竹正春。

秋光何澹荡，黄菊满篱东。瘦影安排静，幽香点缀工。

霜华延令色，晚节傲清风。独有陶彭泽，吟诗逸兴同。