姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。

玉堂金马同三纪，晏岁梅花雪共妍。庐阜武夷归去日，东西来往挟飞仙。

归归归，三月将尽方始啼。木林翠密阴成幄，花片红嫣风荡飞。

归归归，汝既劝归胡不归。归来深院日正长，煮酒菖蒲玉屑香。

醉眠藤床觉晚凉，须臾月色到回廊。归归归，真个归来乐未央。