这是一首记述前朝之后来大周王室助祭之行的乐诗。全诗共八句，不分章，按诗意来分有四个层次。首二句“振鹭于飞，于彼西雍。”是以飞翔在天空的白鹭起兴，引出下文“亦有斯容”的描写。商人尚白，且是鸟图腾民族，通体羽色纯白的鹭鸟当被商人视为高洁神圣之物，它飞翔时优美的动势，栖止时从容的神态，今人且不免赞赏备至，何况是刚从原始自然神崇拜时代发展过来不久的商周人，它正是外在的美好仪表与内在的高尚精神完美统一的象征。
于是，三、四两句“我客戾止，亦有斯容”，周人将朝周助祭的微子与被商人珍视的白鹭相比，对他大加赞美。据《史记·殷本纪》记载，商纣淫乱不止，“微子数谏不昕，乃与大师、少师谋，遂去”，因此孔子称赞他是殷“三仁”之一。在他被周王朝封到宋国后，对外尊周天子为天下共主，对内广施仁德，得到殷商遗民的拥戴，他的德行堪受称扬，自属当然。至于微子的风度仪容，虽说史无明文说他怎样潇洒俊美，但肯定是十分出色的，否则“亦有斯容”之句便有落空之嫌。
下面五、六两句“在彼无恶，在此无斁”，是夸誉微子在宋国内外都有较融洽的人际关系。“在彼无恶”，是指微子在宋国之内受到殷民的拥护：“在此无斁”，是指微子朝周时受到热烈欢迎。这两句实际说明两个问题：微子作为被周所灭的殷商之后，在胜利者周天子面前，能够表现出不卑不馁的气度确实难能可贵；而作为胜利者的周王朝君臣，在微子面前，能够表现出不亢不骄的气度，对昔日的敌国之后以礼相待，善加照顾，也体现出一种恢宏博大的泱泱大国之风。
七、八两句“庶几夙夜，以永终誉”，许多解家都理解为对微子一人而言。就文本的深层语义来说，这两句应是对双方而言的。即作为失败者的后裔要坚持这种不卑不馁的精神，使亡国之族得到新生；而作为胜利者的周室君臣，也要永远保持这种不亢不骄的气度，团结各邦各族，消释历史积怨，彼此和睦相处，共同发展，才能“以永终誉”。
《周颂·振鹭》一诗，清姚际恒《诗经通义》认为此诗写的是一王之后即殷商之后宋微子来朝助祭之事，是周人对微子的赞美之词。
事君宜致身，引疾似诡避。要其心迹殊，贤愚讵同致。
或憧远役劳，或畏瘠土累。或遭上官怒，或虑吏议至。
其名为勇退，其心实巧利。亦有止足怀，投老初衣遂。
泉石祇自高，那问经世事。此皆非君伦，君退盖以义。
传家裕经术，夙志在用世。治绩越中彰，姓名御屏记。
一擢二千石，再擢观风使。河朔黄流长，安澜岁历四。
人言君砥柱，允副宣房寄。谁知荩臣心，幽独自难昧。
呜呼习移人，其在河堤吏。纵谙三策施，孰诘百端伪。
明察疑烦苛，独清亦众忌。和光同其尘，又岂志士志。
闻君立河壖，暗洒忧时泪。督役稽刍茭，废食不假寐。
以此劳心神，乃梦竖子二。周任训陈力，敢谓可卧冶。
亟谋摄卫宜，以作报称地。吏民徒苦留，归榜疾于骑。
河心咽清流，嵩少送烟翠。片帆收白门，但有琴书载。
老屋余劫灰，小山上丛桂。无田归亦得，奚用江水誓。
九重侧席殷，艰难待宏济。讵许卧烟霞，正资振凋瘵。
朝出夕拜官，除书破常例。鹾纲重江淮，上关军国计。
积疲几沦胥，盘错要利器。前席咨嘉谟，指陈切时弊。
权知即真除，匪以汝为试。责效匪在速，谋远庶可继。
单车昨南来，先声动怀畏。人皆为君荣，我闻窃心系。
防河固良难，煮海讵云易。所赖本清直，兼能运才智。
苟当改弦张，断制必刚毅。人情多媕娿，愿勿徇浮议。
上策控本原，补救特其次。要知君所为，定与未流异。
我昔亦移疾，自分宜放弃。圣慈曲体之，感极但零涕。
与君语进退，使我重歔欷。庶持激厉心，十驾勉追骥。
朱明承夜翼彤云，金阙晴开锦绣文。却听步虚声未歇，真人来往动成群。