从诗的内容来看，作者所送的部属，是位勇猛的壮士。诗的开头两句，气势突兀高昂，如疾风破空而来，军府下达了紧急的命令，这位壮士接下军令，身穿青色制服，跨上骏马，在万众欢呼声中腾跃向前，表现出惊人的勇敢。首句“青衫匹马万人呼”，化用杜甫《送蔡希曾都尉还陇右》诗句：“身轻一鸟过，枪急万人呼”而浑然无迹。这位壮士完成了怎样的军务，这里却含而未发，以便开展下文。第三四两句：“愧我明珠成薏苡，负君赤手缚於菟”，承前而来，也只从侧面回答。据刘克庄《后村诗话》记这首诗的本事说：“辛稼轩帅湖南，有小官，山前宣劳，既上功级，未报而辛去，赏格未下。其人来访，辛有诗别之云云。”联系诗句，原来这位壮士赤手缚虎，立了功劳，但作者此时却受谗去职，以致没有得到应得的赏赐。第三句用“薏苡明珠”这个典故，表明自己的去职，是因为遭受别人的诬谤，正像东汉马援当年南征交趾归来，载回一车薏米种子，被人诬枉成带回一车明珠一样。作者在湖南安抚使任中，当时只有两年，不仅建成一支湖南飞虎军，成为铁马金甲一应俱全的劲旅；而且还动用官仓储粮，以工代赈，浚筑陂塘，使农田收到灌溉之利。明明是在推行利国便民的善政，却因此受到权贵的诬控和排挤，那么“愧”从何来，可见作者所“愧”的，是自己部属有功未能把奖赏落实，不是在政治军事措施上有了差错。第四句“负君赤手缚於菟”，正是点明了“愧”的原因。从诗的一“愧”一“负”当中，可以看出作者关怀部属而不计较个人荣辱的高尚风格。
第五六两句是作者“素负志节”的自白。“观书老眼明如镜，论事惊人胆满躯”，表明自己惯于观书的老眼，明如宝镜，有知人之明。自己在论事方面，有胆有识，敢于挺身而出，仗义直言，不像他人那样畏首畏尾，顾虑重重。作者赤心为国，始终抱着恢复中原抗金必胜的信念，在孝宗乾道元年（1165年），他上过《美芹十论》，就宋金双方和与战的形势作具体分析，指出对金的斗争应积极争取主动，不要让“和战之权常出于敌”。他痛斥秦桧媚敌求和所起的摧抑民心、销沮士气的极坏作用。在乾道六年又对当时较有作为的宰相虞允文献过《九议》，指出抗击金人恢复国土，是关系国家和生民的大业，不是属于皇帝或宰相的私事。他的议论，英伟磊落，在当时主和派当权的时代是颇为惊人的。即使在淳熙七年他创建湖南飞虎营的时候，也曾经受中枢多次的阻挠和指责，甚至诬为“聚敛扰民”，但他敢于顶住这股压力，为了忠于国家，根本不顾个人的利害。诗中的“胆满躯”三字，正表明他之所以受谗被谤的原因。
诗的结尾两句，着重点明送别之情，第七句重点在被送者，祝愿对方鹏程万里，直上青云。第八句写自己送人的心情，只要被送的壮士有广阔的前途，到后来能为国家效忠宣劳，即使自己遭受政治上的挫折，在风雨交加的日子里，忍受“吾庐独破”的困厄生活也心甘情愿。这句用杜甫诗“吾庐独破受冻死亦足”句意，“不妨”两字，展示诗人先公后私、先人后己的优秀品质，表现一位久经沙场锻炼的大将热爱部属的可贵精神。
全诗脉络井然，中间四句意在笔先，力透纸背，第六句和第三句相应，第五句和第四句相应。诗中充满豪宕不平之气，显得悲壮而苍凉，雄健而沉郁。
若有龙兮，渥洼之子，荣河之孙。产自月窟，来于大宛。
筋权奇而虎脊兮，肉磊磈而峰观。精神变化不可测兮，上贯乎星房之垣。
朝发踪乎河济兮，晡没影乎昆崙。虽有御勒不暇顾兮，彼舆隶其焉能援。
昔遭时之孔阨兮，伏皂枥而中颓。随驽骀而并驾兮，又或骄逞而相欺。
啖刍菣而不饱兮，羌豆菽之可期。轭盐车而登太行兮，路岧峣其险崎。
羲和迫而将晏兮，势苍黄而摧萎。翩翩之伯乐兮，道安适而逢之。
泫然为子涕兮，尔何困乎此欷。世贵贱之不分兮，信焉用夫骏为。
解剑佩以为质兮，吾将待子而西归。欲扫空夫大漠之野兮，宁轹玄圃而腾崦嵫。
不然乘云蹑风载周穆而远览兮，造王母乎瑶池。
于是天马俯首喷沫，振鬣仰吁物固各有所遇兮，遇固各有时。
向微子之超越兮，骨委绝其谁知。纵逸气之凌厉兮，独不为子而徘徊。
倘一试而遽舍兮，驾鼓车兮何悲。伯乐复叹而为之歌曰：天马兮风騣，批竹耳兮夹镜瞳。
少不自见兮老愈工，嗟哉蹭蹬兮，吾知尔之为龙。
衲僧要唱云门曲，六六从来三十六。曹源有个痴禅人，解道一生数不足。
数不足，不属金石与丝竹。等闲一拍五音全，直道如弦已曲录。
从教岁去年来，依旧山青水绿。