姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。

郡治颇清旷，民俗亦朴淳。川原西成饶，景物娱征晨。

登顿未及晡，修岭忽前陈。乱石森礧礧，浊流奔沄沄。

斗崖鸣澒洞，险径缘鄂龈。园林暗回堤，峰巘排秋旻。

海鹏奋凌风，江蛟歘乘云。鸡鸣俗语传，世远昧所因。

招提据危巅，略物横天津。睥睨穷豪芒，翕忽丛鬼神。

六龙行中天，壮观齐昆崙。造设开辟先，显耀当兹辰。

垂髫耳已熟，华巅目方亲。甚欲恣冥搜，赤日昏黄尘。

纪胜犹挂漏，观风能宣旬。

幕府前旌去，王程后命催。六师同击楫，千队肃衔枚。

练甲含江动，雕戈挽日回。莫将今日事，更待异时才。